Obec se skládá z pěti menších osad. Zde je stručný historický vývoj jednotlivých osad:
Veselá – první zmínka o obci Veselá je už v roce 1616 v Pamětní knize města Rovensko. Název obce Veselá se odvozuje od místa, kde byla osada založena – na místě otevřeném, jasném, veselém. Veselí náleželo k panství Hruboskalskému. Kolem roku 1640 bylo přiděleno k rychtě Štěpánovické. V roce 1654 uvádí berní rula Štěpánovická ve Veselé jmenovitě 7 sedláků, 4 chalupníky, 1 šindeláře, 1 bednáře a jednoho živnostníka na Vranovsku.
Žďár – Žďár vznikl ve stejné době jako Veselá – tzn. v 17. století. Původně, před rokem 1592, žil na Žďáře jeden hospodář Ondřej, který vlastnil všechny pozemky. Další statky vznikly později. V roce 1713 podle Tereziánského katastru existovaly na Žďáře již 3 hospodářství.
Bítouchov – Osada Bítouchov byla založena v roce 1872. Bylo zde postaveno 8 chalup na pozemcích, které poddaní dostali do dědičného nájmu při rozdělování pozemků ze zrušených dvorů panství Lomnického. Poněvadž tyto pozemky byly uprostřed panství Hruboskalského, stala se tak maličká osada Bítouchov samostatnou katastrální obcí, nejmenší v Čechách. Do roku 1881 byl Bítouchov spojen v jednu obec s Holenicemi. Od roku 1881 do dnešní doby tvoří součást obce Veselá.
Vranovsko – Osada Vranovsko se původně jmenovala Drašnov. Název Vranovsko získala po chalupníkovi Vránovi, který zde měl živnost. Vranovsko je obtížně přístupné, zástavba je roztroušena a řídká.
Kotelsko – Kotelsko vzniklo v roce 1693, kdy Jan Rudolf, hrabě z Morzinů zrušil Kotelský dvůr a dal zde postavit 14 chalup. Poddaní kupovali chalupy od lomnické vrchnosti za 50 zlatých rýnských na malé splátky. Roku 1780 byly rozděleny další panské pozemky do dědičného léna. Na území Kotelska se v té době rozkládalo několik rybníků. Obec Veselá a Kotelsko byly spojeny v jednu v roce 1960 v rámci reformy státní správy.
